众所周知，双螺杆泵具有运行平稳流量压力无脉动等特点，适合于输送各种润滑性或非润滑性高粘度或低粘度牛顿或非牛顿介质，尤其适用于气液两相介质的混输。双螺杆泵属转子式容积泵，泵的传动是山对模数和齿数都相同的同步齿轮来2成的。以保证转子之间不接触转动。影响同步齿轮性能的因素有很多，其中齿轮的加工精度热处理方式装配精度工作转速作介质润滑方式工作温度等因素对双螺杆泵的使用性能影响较火下面分别进行探讨。
1、加工精度双螺杆同步齿轮的血粗糙度和啮合误差。不仅可以引起噪声，而且还影响传动精度，所以在加工同步齿轮时应保证加工精度。要提高齿轮精度，除了机床刀具要提高精度外，必须注意提高齿坯精度。齿还的制造精度主要有齿坯基准孔精度基准端面的端面跳动以及外圆对基准孔的径向跳动。提高加工精度1以采，列措施把齿还基准孔和端面由车制改为磨削；在切齿时，齿坯在机床上应校准，以保证齿坯的女装精，提岛齿还精度机冰精设和刀具精度等等。
2、热处理方式选择合理的热处理方式可以提高同步齿轮的工作性能。正火处理对锻造齿轮毛坯是必需的热处理工序，它可以使同批还料具有相同的硬度，便于切削加工，并使组织均匀，消除锻造内应力。调质处理可以使齿轮具有较高的综合机械性能，提高齿轮心部的强度和，性，使齿轮能承受较大的弯曲应力和冲击力。高频萍火及低温，火是呲予齿轮血性能的关键工斤感应加热面淬火可以在工件层得到极细的隐晶马氏体组织，从而提高齿轮面硬度和耐磨性，并使齿轮面有压应力存在而增加抗疲劳破坏的能力。
3、工作转速外置轴承的双螺杆泵。其同步齿轮的圆周速度般都在128左右，在啮合过程中伴随着滚动和滑动，工作转速低将，接影响泵的工作性能工作转速过低时，由于滑动速度过小，齿面与齿面之间不能形成油膜，使得齿轮处于干摩擦状态，造成泵流量不稳定，出现压力脉动等现象。工作转速过高，由于润滑油飞现象，造成泵的工作性能不稳。只有选择合理的工作转速才能提高双螺杆栗的使用性能。
4、润滑方式同步齿轮的工作性能与润滑状态和润滑材料有着极密切的关系用纯净的润滑油对齿轮进行充分润滑，可显著地减小由于摩擦引起的磨损。
外置轴承的双螺杆泵般都限制在14501的转速内，也就是其同步齿轮的圆周速度般都在12，18左右。所以同步齿轮通常采用油浴润滑。因此，润滑油的粘度及种类的选抒对齿轮的工作性能和使用寿命是很重要的。双螺杆栗齿轮箱内的油面不能过高，因为对十汕润滑的齿轮。功率损失在极大程度上，决于齿轮箱中油位的低或齿轮浸入的深度，当齿轮，入油池过深时，会使功率损失增大，与此相关的是发热增大和产生强烈的噪声。般情况下，齿轮浸入油池中2个齿高为，齿轮在高速情况下，两齿廓脱离啮合处喷入油流进行润滑。速度越高，喷流越细。速度大于208的细密的油流喷向轮体侧面，不仅以润沿齿轮，还可带走摩，热；股1况下，=122，8，坫度约为67，28时，粘度约为4心5 5工作温度双螺杆泵的同步齿轮在传动过程中，由于齿面磨损圆盘摩擦等损失功率所产生的热量，使齿轮及油液的温度升高。再通过热传递，会使温度变得更高。
如果工作温度超过最大许用温度，就会引起齿轮和轴变形，造成转速不稳定，产生流量脉动和压力脉动，从而影响双螺杆泵的工作性能。因此，必须采取降温措施，采用自然冷却热辐射热传导或冷却水散热6装配精度齿轮的装配精度对齿轮的工作性能有很大影响，装配时必须严格按照操作规程进行，装配中应进行如检测在安装轴必须对齿面间隙进行严格的检测。
在装配齿轮时，应保证主动轴必须在两个方向轻微转系的速度加速度角速度角加速度转换到相对于，坐标系的描述，0第运动定律和应1方程不如下其中力是连杆对于质心的惯性张量。
至此，可以得到基于传感器力信号的机器人操作臂腕力传感器前段幻的力力矩前向递推方程。
前向递推方程中最后层力力矩为传感器的腕力传感器的接入不影响传感器前段的运动学和动力学冲1必1递推方程。关于传感器前段运动学前向递推方程和动力学后向递推方程己有众多的文献介绍，这里不再赘述，但是值得注意的是，1动力学后向递推方程中的最前层力力矩，依据作用力与反作用力的定理就是腕力传感器的输出力力矩信号值，因此是己知的。
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